De façon autorisée sans le moindre problème, je ne connais pas.
Cependant, le Kaf Hahaim chapitre 337 paragraphe 21 écrit au nom de certains décisionnaires qu'il ne faut pas s'opposer aux personnes qui le font parce qu'ils peuvent se reposer sur la chose suivante:
Le non juif pourrait très bien pour nettoyer le sol se suffire de verser de l'eau savonneuse sur le sol et de frotter cette eau énérgiquement puis l'évacuer. Or la raison pour laquelle il se sert d'une serpillère c'est pour se faciliter la tâche, et donc cette chose est permise.
Cependant le Kaf Hahaim ne rapporte cette opinion que pour légitimer ceux qui le font, mais il semble de ses propos que ceci n'est pas du tout évident.
Ceci étant, lui demander de balayer le sol est autorisé. Et même si le sol n'est pas carlé, ce qui est interdit au juif (lorsque le sol n'est pas carlé) ainsi que l'écrit le Rama au chapitre 337.
Enfin, demander à une femme de ménage de faire des choses interdites au juif pendant Chabbat est généralement interdit.
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